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p 加大 目標(biāo)值小 可以快速到達(dá)目標(biāo)數(shù)值需要 5s 。但是目標(biāo)放大10倍就會(huì)超出25%，無法平衡 只能增加積分時(shí)間，但是到達(dá)目標(biāo)時(shí)間就很長(zhǎng)大概15s
采樣時(shí)間100sm 濾波80% 微分時(shí)間0

PID整定口訣
參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查
先是比例后積分，最后再把微分加
曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳
曲線偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降
曲線波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間再加長(zhǎng)
曲線振蕩頻率快，先把微分降下來
動(dòng)差大來波動(dòng)慢。微分時(shí)間應(yīng)加長(zhǎng)
理想曲線兩個(gè)波，前高后低4比1
一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會(huì)低