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取料是什么方式？馬達不停的話應該是真空吸，你這個應該是馬達轉一圈完成所有動作，還有一個辦法，就是馬達每轉一圈感應到原點信號就清零脈沖，然后通過和當前脈沖比較輸出動作即可。

引用

引用第4樓逆風不慫于2023-07-13 11:15發表的  :

  不是復位問題，是使電機一直轉圈的情況下，怎么來定位，待機，取料，放料，這三個位置。

每個位置會不會停下來，如果不停一直轉的話，加個有Z相的編碼器，每次到Z相清零當前脈沖數其他的思路可以跟下面的一樣，三菱的PLC有一個凸輪控制 的指令ABSD
會停下來的話，每個位置的相對位置應該是固定的吧，比如一圈360度原點在0，待機在60，取料在180，放料在260，用相對定位指令在原點到其他位置就走相應的脈沖，在取料位要回到待機位就走240

設置為模數軸，強制指定絕對定位的方向固定