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大神們請(qǐng)教下，松下的A6 伺服，通過(guò)減速機(jī)，同步帶帶動(dòng)鏈條，(鏈條是雙排的)現(xiàn)在鏈條走位出現(xiàn)左右偏差，忽左忽右，周期性誤差，比如6個(gè)正常，接下來(lái)三個(gè)逐漸左偏，然后正常6個(gè)接下來(lái)幾個(gè)右偏，觀察好幾天最左和最右將近1.5毫米，電機(jī)同步輪的走位一直正常，就鏈條不對(duì)，伺服參數(shù)用的自整定，機(jī)構(gòu)可能有裝配偏差，但已無(wú)法解決，問(wèn)下大神們這種偏差通過(guò)參數(shù)能解決嗎!

把你機(jī)構(gòu)拍個(gè)照片上來(lái)看看，我懷疑你的機(jī)構(gòu)問(wèn)題反而大些

機(jī)構(gòu)8米長(zhǎng)鏈條15米蘭

你這種機(jī)構(gòu)想要達(dá)到什么樣的精度了

如果是周期性的，分析是機(jī)械的原因

機(jī)械誤差一直都存在，試試補(bǔ)償方式可否消除

這機(jī)械感覺(jué)象業(yè)余愛好者自己組裝的。

這設(shè)計(jì)靠電氣估計(jì)有點(diǎn)懸，太多間隙了

這問(wèn)題描述的，啥叫左右偏差，鏈條走S形嗎，前后偏差吧。如果是前后偏差，多邊形效應(yīng)，馬上把你們機(jī)械工程師開了一點(diǎn)都不冤枉他

現(xiàn)在誤差是1.2毫米，我看了下別人做的是0.5毫米，都是一樣結(jié)構(gòu)，伺服參數(shù)直接考出來(lái)也能互用，就在這里有誤差，百度上搜了下，有人說(shuō)搞的好可以十幾個(gè)絲
誤差好像對(duì)參數(shù)不敏感除了慣量比設(shè)大會(huì)嘯叫位置環(huán)從600調(diào)到2000誤差沒(méi)有變化，剛量從12到25也沒(méi)有明顯變化了。
沒(méi)辦法了，正償試用光電計(jì)數(shù)鏈條節(jié)數(shù)看能不能降低點(diǎn)誤差
對(duì)伺服理解不深刻，經(jīng)驗(yàn)太少！

是前后偏差，機(jī)械工程師照別人畫的，別外啥叫多邊形效應(yīng)

請(qǐng)問(wèn)下5樓，補(bǔ)償方式補(bǔ)哪些參數(shù)，沒(méi)玩過(guò)松下的