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請大家多幫忙！謝謝

你2個問題均說是恢復的困難是什么？不是清楚你這個控制系統的架構。

就是恢復后狀態的保持，與人為干預設備后，再回到自動運行前繼續運行

程序結構問題， 可以參考其他類型的生產線，可持續性原理都是差不多的

程序架構可以按照中斷程序的思維來組織，在處理故障時，開關打在手動狀態，這時自動狀態的位置和數據保存好，當故障處理完畢，打在自動狀態時用上升沿恢復保存的位置和狀態數據，這樣程序就會“無縫”自動運行。只提供一個思路供你參考。

感謝您的回復，工控人熱心吖

分析為什么出現故障，對出現的故障進行統計，從故障源頭解決，提高設備穩定性，對于設備程序設計角度出發，需要全面考慮安全因素，出現故障后需要手動狀態下維修人員復位，這是很正常的事情，自動化程度高對設備維護人員的水平和素質也是有要求的，不能適應新技術者淘汰，這是技術時代潮流。

是，技術進步需要時間

感謝五樓！我正在考慮此問題，有思路了再和你交流

這個不難，看圖片應該是幾臺機器人在配合聯動，當其中一臺因故障停機后，PLC應該是切斷所有機器人的運行使能信號，這樣機器人就停下來了，但要注意的是所有機器人都不要退出當前運行的程序，當故障處理完成后，就給所有機器人重新發出運行使能信號并同時發出當前任務號，機器人就可以繼續當前工作，我就是這么作的，在站外作一個故障復位按鈕，當故障處理完成后，就重新發出信號，工作站就可以繼續工作了，不知對你是否有幫助

恩，有幫助，機器人部分ok。
當卡具發生問題時，操作者把卡具狀態改變了，我提前把自動狀態存儲了，如果操作者變更的地方多，就不知道如何恢復到原來自動運行狀態了，目前此問題沒解決。
謝謝！