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用帶剎車的伺服電機

這個問題,  停頓的感覺是因為定時器引起的,  看你定時器的精度.

建議 , 提高定時器精度+定時中斷.

不建議用帶煞車馬達
要注意馬達和機械慣量的配合選擇適合的馬達縮短加減速時間
自然可以縮短停頓時間.不可能完全沒有停頓時間

也和PLC的型號有關系的，如果用時間來控制不是太好，實際上是速度控制模式。見過這樣的控制方法，比如，小型馬達的定子繞線機，日本日特。用的是安川馬達，線圈饒多少匝數可以在程序里輕松指定，匯編語言，電機的最高轉速是5000轉每分鐘。不過，實際用的時候是4000轉每分鐘，反方向轉動前，會有停頓。應該是程序加的延時，因為正轉饒89匝數，需要換下一個槽繞線，所以停頓是由于定子支撐軸旋轉完成后，再啟動。反方向轉180，繼續繞。你需要的快速停止和反方向啟動，間隔時間是多少。實際上是銀子給多了。間隔時間會少，便宜的硬件用肉眼都能看到停頓是正常的。還有用時間來控制不是好方法，分辨率高的計時器沒幾個。

可以試試位置控制，