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我手上有一個項目，具體配置是FX1N-60MT+GT1175-VNBA-C+MR-J3-A+編碼器（E6B2-CWZ6C），原來我用的系統沒有加編碼器，定位精度已經達到客戶要求。但是，現在客戶要求加裝編碼器。
我沒有作過這樣的程序，想來想去都覺得實現完全閉環太 困難了。不知各位大蝦有何高見，請多多指教！

我不這么認為，伺服電機的編碼控制的是電機運行自身的閉環，無法克服設備帶來的誤差，而用戶要的是設備轉動部分也在閉環內的外環，雙閉環由它的好處，因為編碼器取樣點的不同，閉環所包含的范圍不一樣，用戶的要求是合理的，我想摟主說的精度達到了，是不是沒在線調試，是模擬調試的。對于處理的辦法，我的考慮一下。