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匯川660F的伺服，自動(dòng)調(diào)諧以后，運(yùn)行很流暢，但是很容易共振，報(bào)警共振過大

抓轉(zhuǎn)矩曲線
看下共振有幾組  超過2組  調(diào)共振沒什么用
調(diào)了之后肯定會有新的共振
看下慣量    慣量太高  不能高剛性  高剛性 共振沒法調(diào)

負(fù)載是否是凸輪盤類的  一定范圍負(fù)載輕 一定范圍負(fù)載暴大
剛性高 負(fù)載輕的位置  共振頻繁   剛性低  負(fù)載高的地方 共振頻繁
解決辦法  只能犧牲響應(yīng) 調(diào)高轉(zhuǎn)矩濾波   轉(zhuǎn)矩濾波高了  n個(gè)共振可能轉(zhuǎn)移成1個(gè)共振或者沒有共振   一個(gè)共振在抓轉(zhuǎn)矩曲線  查看2個(gè)共振頻率 設(shè)置共振抑制

也可以直接加大功率 增加減速比提高扭矩  
但是多凸輪多伺服配合場合   加大功率意味著伺服轉(zhuǎn)動(dòng)慣量變大
高低功率伺服配合精度會變差   比如高速全輪轉(zhuǎn) 高速貼窗之類
反正靠經(jīng)驗(yàn)  做到最佳 既要那要