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4a118
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樓主  發表于: 2024-06-14 17:53
圖片:
如圖,這個是自動清洗搬運裝置,1.7號為進出產品輸送帶,234為清洗工位,時間3分鐘(每框產品必須過),4,5工位烘干位,過其中一個位(空的),時間也3分鐘。過程其中有的位置必須等,有的位置清洗時間長,搬運機構必須去干其他活,感覺程序要移位指令,但又挺復雜,大家有沒好的意見,謝謝了!!
zmrs163
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1樓  發表于: 2024-06-19 08:39
這個問題可簡單可難。最簡單的,產品一個個過每個槽,烘干二選一。每個槽就完成不完成兩個狀態,完成了去觸發機械手狀態的動作,你這槽子不多直接把所有排列組合拼起來都可以。如果槽子多,30個槽,這么寫就吃力了。如果機械手要提前停在最快完成的槽上面,難度就增大了。以前還有某客戶跟我說他們烘干一次發現水不干,能不能過兩次烘干槽,同時因為烘干慢,他們有3個烘干槽,3選2,難度直接提升一個檔次,后來又說有的藥槽太慢了,能不能弄M個相同的藥槽,過N次,并且保證M個槽子清洗產品的次數要均勻錯開,這樣換液不影響效率,要把上面這些情況都考慮進去,算法很復雜了,而且因為清洗很慢,測試起來一天跑不了多少產品,很容易有Bug測試不出來。其實即使是最基礎的提前等待,不用排列組合的方式寫算法難度也不小,我那時還弄了個軟件模擬跑清洗算法,測試出來不少實機很難跑出來的bug
[ 此帖被zmrs163在2024-06-19 16:29重新編輯 ]
zmrs163
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2樓  發表于: 2024-06-19 10:45
引用
引用第8樓zmrs163于2024-06-19 08:39發表的  :
這個問題可簡單可難。最簡單的,產品一個個過每個槽,烘干二選一。每個槽就完成不完成兩個狀態,完成了去觸發機械手狀態的動作,你這槽子不多直接把所有排列組合拼起來都可以。如果槽子多,30個槽,這么寫就吃力了。如果機械手要提前停在最快完成的槽上面,難度就增大了。以前還有某客戶跟我說他們烘干一次發現水不干,能不能過兩次烘干槽,同時因為烘干慢,他們有3個烘干槽,3選2,難度直接提升一個檔次,后來又說有的藥槽太慢了,能不能弄M個相同的藥槽,過N次,并且保證M個槽子清洗產品的次數要均勻錯開,這樣換液不影響效率,要把上面這些情況都考慮進去,算法很復雜了,而且因為清洗很慢,測試起來一天跑不了多少產品,很容易有Bug測試不出來。其實即使是最基礎的提前等待,不用排列組合的方式寫算法難度也不小,我那時還弄了個軟件模擬跑清洗算法,測試出來不少實機很難跑出來的bug

我是這么寫的,首先每個槽有手自動,屏蔽,功能碼(功能碼相同代表只需要進入任意一個槽即可,比如烘干),槽中有無產品,當前清洗時間這幾個信息,機械手可以抽象為待機,移動到取產品的槽位,抓(上升下降),移動到放產品的槽位,放(上升下降)這幾個狀態,首先維護一個數組,存放了未被屏蔽的槽的編號,另外一個數組存放了這個槽的產品能否抓出來的判斷,然后從頭到尾遍歷,得到那幾個槽的產品可以抓出來,然后機械手在它的移動范圍里面取一個剩余時間最短的提前去等待,到時間抓即可。
[ 此帖被zmrs163在2024-06-19 16:30重新編輯 ]
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