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1.在設(shè)計(jì)一款程序需要用到定位加轉(zhuǎn)矩模式
2.用的是三菱JE-A的伺服搭配FX-3U走脈沖路線(xiàn)
3.在轉(zhuǎn)矩模式下用于張力控制
4.但是一但物件繃緊后伺服電機(jī)會(huì)回彈一下然后再繃緊
5.如何實(shí)現(xiàn)一繃緊就剎停呢？

現(xiàn)有的設(shè)計(jì)思路 繃緊后零速度開(kāi)關(guān)就觸發(fā)
還是沒(méi)辦法實(shí)現(xiàn)剎停

只有降速，限制伺服的速度，但是也不會(huì)特別滿(mǎn)意，因?yàn)樗俣嚷�用�?hù)不會(huì)滿(mǎn)意。如果你的物料在開(kāi)始階段太松弛，這是必然的，你想想，假如一個(gè)人拽著一根繩子拖一塊石頭，繩子在開(kāi)始階段肯定是很松的，他不斷加速，只能越來(lái)越快，繩子繃緊的一瞬間，動(dòng)能瞬間失去，效果可想而知。如果他只是慢慢的走，繩子繃緊的一瞬間，回彈就很小了。

我是這樣做的，物料在松弛階段專(zhuān)門(mén)設(shè)置一個(gè)物料收緊的方式，用伺服的速度模式，力矩限制，把松弛的物料快速收緊，肯定也有回彈現(xiàn)象，但是這個(gè)階段不是自動(dòng)運(yùn)行，自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，物料已經(jīng)不松弛了，張力達(dá)到，伺服的速度不會(huì)一直上升，就可以正常運(yùn)行了。這是工藝允許的情況下，工藝不允許這樣就不行了。