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本人現(xiàn)在用FX3UPLC控制一個(gè)直線電機(jī)做小距離（毫米級(jí)以下）的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，使用脈沖控制，運(yùn)動(dòng)頻率最高10Hz
現(xiàn)在發(fā)現(xiàn)，低頻1HZ運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，基本上就是可以按勻速運(yùn)動(dòng)設(shè)置脈沖頻率，但是頻率一高，勻速運(yùn)動(dòng)的脈沖頻率就達(dá)不到想要的運(yùn)動(dòng)頻率，現(xiàn)在考慮加減速、程序掃描時(shí)間，算出來(lái)一個(gè)脈沖頻率數(shù)，但是這樣應(yīng)該不是想要的運(yùn)動(dòng)曲線，每次變向的時(shí)候其實(shí)應(yīng)該是有停頓的，曲線如圖片所示，我要用什么樣的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)控制呢？？？

定時(shí)器中斷,全部運(yùn)動(dòng)控制寫在中斷里面,同時(shí)自己管理全部的運(yùn)動(dòng)控制狀態(tài),只拿PLC發(fā)脈沖,而且這種情況下稍微上一點(diǎn)加減速基本上就算炸了,已經(jīng)超出小型PLC處理能力范圍了