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級(jí)別: 探索解密
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模型:伺服電機(jī)帶皮帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)。首先尋找到皮帶機(jī)械零點(diǎn),隨后朝一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)N圈后回到皮帶機(jī)械零點(diǎn),一直不停地這么運(yùn)行下去。 很多伺服都可以做相對(duì)定位,我也想用相對(duì)定位來(lái)做這個(gè)事。假設(shè)皮帶周長(zhǎng)1米,那到達(dá)機(jī)械零點(diǎn)后,我讓伺服再相對(duì)定位1米,即可再次轉(zhuǎn)到機(jī)械零點(diǎn)。 問(wèn)題:伺服定位總是有誤差的。我們放大一下誤差值,比如我定位1米,實(shí)際只運(yùn)行了0.9米。我們?cè)偌僭O(shè)一個(gè)誤差極限,誤差總是短0.1米,而沒(méi)有長(zhǎng)出1米的時(shí)候。 那么,這個(gè)誤差不斷累計(jì),轉(zhuǎn)得越多,累計(jì)得越多。比如轉(zhuǎn)10圈后,就有1米的誤差了。 各位,大家是否遇到過(guò)這種案例,有什么好的解決辦法嗎?多謝。 |
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深度游子
級(jí)別: 略有小成
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不知你對(duì)速度的要求怎么樣,這種方式會(huì)降低運(yùn)行速度,可以試試中斷定位,假如要定位1米,可以先相對(duì)定位0.98米,然后切換成脈沖輸出指令,以恒定速度運(yùn)行,碰到零點(diǎn)后,停止輸出。再進(jìn)行下一次定位。 樓主留言:機(jī)械設(shè)計(jì)的原因,原點(diǎn)安裝位置在啟動(dòng)和結(jié)束中間 |
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