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樓主  發表于: 2021-11-29 11:47
模型:伺服電機帶皮帶輪轉動。首先尋找到皮帶機械零點,隨后朝一個方向旋轉N圈后回到皮帶機械零點,一直不停地這么運行下去。



很多伺服都可以做相對定位,我也想用相對定位來做這個事。假設皮帶周長1米,那到達機械零點后,我讓伺服再相對定位1米,即可再次轉到機械零點。



問題:伺服定位總是有誤差的。我們放大一下誤差值,比如我定位1米,實際只運行了0.9米。我們再假設一個誤差極限,誤差總是短0.1米,而沒有長出1米的時候。



那么,這個誤差不斷累計,轉得越多,累計得越多。比如轉10圈后,就有1米的誤差了。



各位,大家是否遇到過這種案例,有什么好的解決辦法嗎?多謝。

深度游子
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1樓  發表于: 2021-12-07 14:19
不知你對速度的要求怎么樣,這種方式會降低運行速度,可以試試中斷定位,假如要定位1米,可以先相對定位0.98米,然后切換成脈沖輸出指令,以恒定速度運行,碰到零點后,停止輸出。再進行下一次定位。
樓主留言:
機械設計的原因,原點安裝位置在啟動和結束中間
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