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樓主  發(fā)表于: 2021-11-29 11:47
模型:伺服電機(jī)帶皮帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)。首先尋找到皮帶機(jī)械零點(diǎn),隨后朝一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)N圈后回到皮帶機(jī)械零點(diǎn),一直不停地這么運(yùn)行下去。



很多伺服都可以做相對(duì)定位,我也想用相對(duì)定位來(lái)做這個(gè)事。假設(shè)皮帶周長(zhǎng)1米,那到達(dá)機(jī)械零點(diǎn)后,我讓伺服再相對(duì)定位1米,即可再次轉(zhuǎn)到機(jī)械零點(diǎn)。



問(wèn)題:伺服定位總是有誤差的。我們放大一下誤差值,比如我定位1米,實(shí)際只運(yùn)行了0.9米。我們?cè)偌僭O(shè)一個(gè)誤差極限,誤差總是短0.1米,而沒有長(zhǎng)出1米的時(shí)候。



那么,這個(gè)誤差不斷累計(jì),轉(zhuǎn)得越多,累計(jì)得越多。比如轉(zhuǎn)10圈后,就有1米的誤差了。



各位,大家是否遇到過(guò)這種案例,有什么好的解決辦法嗎?多謝。

夢(mèng)雨天涯
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1樓  發(fā)表于: 2021-12-16 20:54
每轉(zhuǎn)一圈就回一次原點(diǎn)不就行?!??
樓主留言:
要十幾個(gè)相對(duì)定位皮帶才能轉(zhuǎn)一圈,但是這個(gè)會(huì)影響周期,且動(dòng)作也不合理啊
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