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工控人家園 工業機器人論壇 ABB機器人如何讓程序分支

一路向前hg

相互學習，共同進步！

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樓主發表于: 2021-08-10 09:14

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例如PLC與機器人用I/O交互，
PLC先發位置信號，再發周期信號(周期就是讓機器人往位置信號走的信號)
機器人收到位置信號不走，收到周期信號再走
同時打開自己周期信號
PLC收到機器人的周期信號就復位掉自己發的位置信號和周期信號
機器人看到PLC周期信號關時也把自己周期信號關掉
同時還是繼續往PLC發的位置走，直到走到了輸出當前位置信號
我現在卡著機器人開始走時打開的周期信號，但是PLC關了信號時機器人正在走，關不了自己的周期信號啊。。

斗志不能低

qlaliu

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1樓發表于: 2021-08-10 11:46

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沒用過ABB的，但FAUNC運動指令后面有選項的

qlaliu

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2樓發表于: 2021-08-10 15:11

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ELSIEF的意思就是，IF GI1=1THEN，不滿足才會執行ESSEIF往下的程序

樓主留言：

GI1 先是滿足的，執行下面的運動，但正在運動同時，其他條件也成立了，機器人要等運動執行完才執行其他條件，我想問如何同時執行

qlaliu

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3樓發表于: 2021-08-10 15:53

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DI1=1，已經進入IF里了，也要執行運動完后再取判斷，是吧。不然再運動中去RESET DO1干嘛？DO1又是控制什么的？跟DI1=1又有什么關聯？

樓主留言：

對就是DI1=1時進入IF里了，執行運動不管有沒有完成都去判斷DI1是否等0，等0時運動還是接著走同時RESET DO1

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