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1、想的是在自動狀態(tài)下，要切換動手動狀態(tài)時，需要等自動程序完成后才能退出，才能夠切換動手動程序，不然報自動運行中，未完成排空，不可退出。得等到機器排空后才能切換。不然的得按下急停，程序初使化，才能切換到手動。
2、要么是自動運行中，切換到手動，自動暫停，記錄當(dāng)前姿態(tài)，手動可以操作，但是想切換到自動時，姿態(tài)得與自動前姿態(tài)一致才能切換到自動，只是這樣寫，在有定位時，不太會回歸到自動前的位置，邏輯上也比較復(fù)雜。
3、當(dāng)機器中有單循環(huán)要求時，手動-單循環(huán)-自動又該如何切換呢？
4、停止功能，當(dāng)按下停止時，是要動作立該停止，還是等機器單周期運行完才停止好呢？
5、自動啟動的流程：
（1）是否要先切換到手動狀態(tài)，按復(fù)位，進行機臺總體復(fù)位，然后才切換到自動-啟動。在手動狀態(tài)下按復(fù)位好還是在自動狀態(tài)下按下復(fù)位好呢？
（2）還是說直接切換到自動狀態(tài)，直接按下啟動，機器自動復(fù)位回歸，然后運行？
6、報警處理：
（1）當(dāng)氣缸報警時是切換到手動狀態(tài)下處理好，然后再切換到自動狀態(tài)，啟動。
（2）還是說當(dāng)氣缸伸出狀態(tài)，會自動縮回，然后報警，按下復(fù)位后，氣缸伸出。

記錄狀態(tài)？只要機臺夠大，這記錄狀態(tài)的程序就無窮大了。我們這邊現(xiàn)在是一刀切，自動運行中，停止后做個任何手動動作，對應(yīng)區(qū)域就需要做初始化動作，根據(jù)當(dāng)前的各種狀態(tài)來還原到停止前的位置。

引用

引用第15樓nbtr小賴于2020-08-26 08:51發(fā)表的  :
記錄狀態(tài)？只要機臺夠大，這記錄狀態(tài)的程序就無窮大了。我們這邊現(xiàn)在是一刀切，自動運行中，停止后做個任何手動動作，對應(yīng)區(qū)域就需要做初始化動作，根據(jù)當(dāng)前的各種狀態(tài)來還原到停止前的位置。

干涉？氣缸知道位置，伺服你只是停止又不是停電重啟，一樣可以回去，哪怕重啟了伺服也可以盡量加裝電池斷電保持，動作順序卡關(guān)好就不會出問題。