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現有一機器人，動作如下，給三臺機分別供料。
三臺機為一產線。第一臺做完的工件放入第二臺。第二臺做完的放第三臺，第三臺做完取出。循環。
如果中間某因素機器人停止后怎么處理。比如此時機器人爪子上還有第二臺已加工完成但是未放入第三臺的工件。
此時停止后按何種方式處理恢復生產？

通常如果不是協同式機器人 (比如UR...)
一般工業機器人都會有HOLD解除信號需要經過設備
在設備異常或機器人異常時
HOLD解除信號停止
再加上其他安全信號連鎖
人員進入圍籬或工程時安全PLUG拔除或打開安全門
解除異常後
只要設備再啟動條件作的好
機器人就會繼續後續動作
(前提是機器人步序仍然在同一步序....)
機器人做了不少不過幾乎都是玩安川居多
建議要使用機器人首先先研究機器人啟動/HOLD解除/安全信號連結
以上是我的經驗
還請各位先進指教