本案例為西門子PLC通過(guò)網(wǎng)關(guān)連接canopen伺服驅(qū)動(dòng)器的配置案例，歡迎大家一起討論
第一步：首先獲取正確版本的 CANOpen Configuration Tools（CANOpen 配置工具），本案例使 用的版本為：
第二步：如果在本地電腦已經(jīng)安裝了低版本的 CANOpen Configuration Tools，請(qǐng)先卸載，卸載方法參照 開疆智能KJ-PNG-105 使用說(shuō)明書，然后安裝 CANOpen Configuration Tools，如果沒(méi)有安裝過(guò) 低版本的，請(qǐng)直接安裝；
第三步：請(qǐng)參照 TECO 公司 JSDG2S 系列使用說(shuō)明書和 開疆智能KJ-PNG-105 使用說(shuō)明書，對(duì) CAN 接口的 線序描述，正確制作 CAN 線纜；
第四步：請(qǐng)參照 JSDG2S 系列使用說(shuō)明書設(shè)置伺服工作在 CANOpen 模式下，CN001 設(shè)置為 C：
第五步：參照 JSDG2S 系列使用說(shuō)明書，設(shè)置 CN078（CANOpen 波特率）和 CN079（CANOpen 站地址），此處設(shè)置應(yīng)與下文 CANOpen Configuration Tools 的配置相同；
第六步：打開 CANOpen Configuration Tools，按照 開疆智能KJ-PNG-105使用說(shuō)明書，在【文件】菜單中
選擇【導(dǎo)入 EDS 文件】，導(dǎo)入與實(shí)際伺服配套的 EDS 文件，本案例使用的版本為：
第七步：添加主站設(shè)備，開疆智能KJ-PNG-105，添加從站設(shè)備伺服，并設(shè)置從站的站地址為步驟五相同
的站地址,本案例設(shè)置為 3:
第八步：設(shè)置 CANOpen 主站參數(shù)，波特率設(shè)置和步驟五相同，如果 CANOpen 網(wǎng)絡(luò)為同步模
式，設(shè)置同步周期（此處根據(jù) canopen 規(guī)范單位為：ns），圖中畫紅線的兩個(gè)參數(shù)：
第九步：配置從站 PDO 參數(shù)，JSDG2S 的 EDS 文件默認(rèn) RPDO1 和 TPDO1 是有效的，可以根 據(jù)需要的運(yùn)動(dòng)模式進(jìn)行勾選，本案例使用位置模式，所以選擇 RPDO3 和 TPDO3，映射模式選擇為 Byte，并設(shè)置各個(gè)對(duì)象在輸入輸出區(qū)映像的偏移：
第十步：設(shè)置 PDO 的通訊參數(shù)，主要是 COB-ID 和傳輸類型，此 EDS 文件的 RPDO3 的 COB-ID
默認(rèn)為 0x400+&NodeID，因?yàn)檎镜刂窞?3，所以此處的 COB-ID 為 0x403，傳輸類型默認(rèn)為事 件驅(qū)動(dòng)，此處可以根據(jù)需要進(jìn)行不同的選擇，TPDO 的通訊參數(shù)設(shè)置方法類似，TPDO3 的
COB-ID 默認(rèn)為 0x383+&NodeID，此處為 0x383：
第十一步：JSDG2S 伺服的設(shè)備參數(shù)設(shè)置，根據(jù)需求設(shè)置設(shè)備參數(shù)，這些設(shè)備參數(shù)的設(shè)置， 會(huì)通過(guò)后臺(tái)的 SDO 發(fā)送給伺服從站，本案例使用位置模式，所以模式設(shè)置為 1（位置模式），這些參數(shù)的含義在 JSDG2S 的使用說(shuō)明書都有描述，由于 JSDG2S 伺服的默認(rèn)速度為 0，所以
速度也要設(shè)置一下，根據(jù)需要設(shè)置一個(gè)值：
第十二步：至此 CANOpen 參數(shù)設(shè)置就完成了，點(diǎn)擊【生成】按鈕，則生成下載文件，連接 好 開疆智能KJ-PNG-105 的 USB 下載線，在設(shè)置中選擇正確的串口，進(jìn)行下載，CANOpen 參數(shù)配置下載 完成； 第十三步：打開西門子博途軟件，首先安裝 開疆智能KJ-PNG-105 的設(shè)備描述文件 GSD 文件，如果博途 的版本較低比如 V13，請(qǐng)選擇 V2.3 的 GSD 文件安裝，如果博途的軟件版本較高為 V14、V15，
請(qǐng)選擇 V2.33 的 GSD 文件安裝：
第十四步：根據(jù)在 CANOpen 的配置，在博途中配置 開疆智能KJ-PNG-105，CANOpen 配置中配置了兩個(gè) 字節(jié)的控制字，對(duì)應(yīng)博途的兩字節(jié)輸出，配置四個(gè)字節(jié)的目標(biāo)位置，對(duì)應(yīng)博途的四字節(jié)輸出， 配置兩字節(jié)的狀態(tài)字，對(duì)應(yīng)博途兩個(gè)字節(jié)輸入，配置四個(gè)字節(jié)位置反饋值，對(duì)應(yīng)博途四個(gè)字
節(jié)輸入，并確認(rèn)配置軟件的設(shè)備名和 IP 地址和博途配置一致，則配置完成，下載配置。
第十五步：以下步驟根據(jù)伺服的啟動(dòng)順序修改控制字，先寫控制字 06，狀態(tài)字變?yōu)?31；
第十六步：寫控制字 07，狀態(tài)字變?yōu)?33；
第十七步：寫控制字 0F，狀態(tài)字變?yōu)?37，完成此步驟則電機(jī)抱閘，用手是轉(zhuǎn)不動(dòng)了；
第十八步：寫控制字 1F，寫一個(gè)目標(biāo)位置，更新數(shù)據(jù)，則電機(jī)開始轉(zhuǎn)動(dòng)；
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