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伺服用脈沖控制往返運(yùn)行，前進(jìn)5000個(gè)脈沖后再返回5000個(gè)脈沖，傳動(dòng)部件是減速機(jī)加絲桿，每次運(yùn)行一個(gè)來回后停留位置和回原點(diǎn)后的初始位置就相差5絲，運(yùn)行次數(shù)越多就和原點(diǎn)偏離的越遠(yuǎn)，造成累計(jì)誤差的原因估計(jì)是減速機(jī)齒輪公差造成的，請(qǐng)教大家有什么辦法可以把這個(gè)偏差在程序上處理掉？

你可以將MR-JE伺服驅(qū)動(dòng)參數(shù)的PA13參數(shù)修改下，里面有個(gè)指令輸入脈沖列過濾器選擇
通過選擇和指令脈沖頻率匹配的過濾器，能夠提高耐干擾能力。
0: 指令輸入脈沖列在4 Mpps以下時(shí)
1: 指令輸入脈沖列在1 Mpps以下時(shí)
2: 指令輸入脈沖列在500 kpps以下時(shí)
"1" 對(duì)應(yīng)1 Mpps以內(nèi)的指令。在輸入1 Mpps ～ 4 Mpps的指令時(shí)，請(qǐng)?jiān)O(shè)置 "0" 。

默認(rèn)是0，你可以設(shè)成2，我好幾個(gè)項(xiàng)目均有這種問題，都是往返定位的機(jī)構(gòu)，都會(huì)出現(xiàn)工作一天下來位置跑偏，改完這個(gè)參數(shù)就問題均解決。供參考嘗試