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安川周周
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樓主  發(fā)表于: 2018-10-25 16:16
假設(shè)軸1,軸2,2個物理軸要實現(xiàn)同步運動,如何進行控制呢?

方案1:軸1作為主軸,軸2作為從軸。將軸1的運動位置反饋作為軸2的相位指令輸入,實現(xiàn)同步控制。這種方法,軸2永遠比軸1慢1個cpu掃描周期。這樣的話,可以將軸2伺服的伺服響應(yīng)參數(shù)調(diào)高一點,讓它跟隨性更快一點。

方案2:設(shè)定1個虛擬軸作為主軸,軸1,軸2都作為從軸。將虛擬軸的反饋作為兩個實際物理軸的輸入,從而實現(xiàn)兩軸同步運動。這種辦法,軸1和軸2是在同一個cpu掃描周期內(nèi)的同步。


不管是2軸還是2軸及以上的同步控制,都是以上這種思考方式。


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