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最近客戶提出個要求，就是在機(jī)器自動運(yùn)行過程中按下暫停鍵，機(jī)器暫停運(yùn)行，這時可進(jìn)行任意的手動操作，再按繼續(xù)則機(jī)器在原來暫停的狀態(tài)接著往下運(yùn)行，請問這個程序要怎么處理，各位大神有做過相應(yīng)的案例嗎，請賜教

不喜歡用暫停鍵，一般用停止鍵。實際上是把工位細(xì)分。運(yùn)動部位工序細(xì)分。每個運(yùn)動單元都有它的循環(huán)往復(fù)的動作，找到起始的狀態(tài)。當(dāng)然，停止時，也不是馬上就停下來。馬達(dá)，運(yùn)動到定位的坐標(biāo)停止。不是沒達(dá)到要定位的坐標(biāo)就停，除非用絕對位置編碼器加光柵尺的馬達(dá)。汽缸動作實際也有一個流程步驟的狀態(tài)。就是獨立單元劃分時的一個狀態(tài)。一般用D的狀態(tài)來表示它目前的位置。再按運(yùn)行時，當(dāng)時停止時，狀態(tài)都保存著。再啟動時，每個獨立單元當(dāng)前的狀態(tài)加需要滿足的條件。正常則往下繼續(xù)執(zhí)行。如果是由于某個手動操作，導(dǎo)致沒有適合當(dāng)時的啟動條件，可以提示報警。處理后，繼續(xù)運(yùn)行。

當(dāng)然也見過一些用暫停鍵做的程序，就是暫停鍵點一下暫停，再點一下繼續(xù)運(yùn)行，個人感覺這樣不太好，萬一開關(guān)有故障，容易出現(xiàn)問題。所以用暫停鍵暫停，用start鍵來啟動，這樣就會解決暫停鍵故障帶來的隱患。動作異常。二次確認(rèn)，會好一些。