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加速減速可以理解,只要改變伺服內(nèi)部寄存器參數(shù)就行了,
但是邏輯任務(wù)是怎么完成控制的呢,比如說上電5s后要進(jìn)行正轉(zhuǎn)到一定位置,碰到某個開關(guān)后又反轉(zhuǎn)到一定位置(不懂如何實現(xiàn)的)

CANOPEN  是總線協(xié)議，假如控制用PLC  而設(shè)備用伺服，伺服要支持CANOPEN  ,PLC也要支持CANOPEN  
PCL通過通訊Pr的方式而不是脈沖Pt的方式控制伺服電機，伺服內(nèi)部有命令寄存器，PLC發(fā)指令給伺服命令寄存器，伺服按照命令寄存器內(nèi)容來控制電機。邏輯任務(wù)也一樣，無非是電機按照什么速度走，走多少停。