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三菱伺服電子齒輪比怎么計算

三菱J2S-A伺服帶動滾輪轉動，電機連減速機再連大小齒輪后帶動滾輪    

電機分辨率 131072  

減速比 1/10
大小齒輪比是1/2    小齒輪連電機

滾輪直徑是160

要求是一個脈沖轉1毫米，也就是脈沖當量是1毫米

按照說明書應該是   131072x20/(160x3.14)算出來的結果是16384：3.14
但不對啊，請大俠指教

急急急急！！！！！！！！！！！！！

下面的幾個回答好像都不對啊

周長160*3.14=502.4  速比1:20   分辨率131072     那么CMX=8192   CDV=157