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            現在有一個伺服進行原點回歸，遇到近點開關開始減速，當接收到第一個Z相脈沖時停止，在此處定義為原點。
問題出現了：第一次，假如我馬達在B點開始進行原點回歸，遇到近點開關時開始減速，此時減速后正好馬達轉了1/2圈，接收到Z相信號，認為此處為原點了。
            第二次，A點和B點相距1/2圈，從A點開始進行原點回歸，按照第一次回原點知道的距離計算，當馬達遇到近點開關時，此時正好也是Z相脈沖發出的位置，那豈不是兩   次 原點的位置不在同意位置？
     求高手解答啊!這個問題困擾我昨晚都沒有睡好�。�

問題已經解決，其實只是自己腦袋短路了。

不是不分享，只是當時腦袋出問題了。你這么要求就說一下：


當馬達在B點向近點開關運行，然后減速1/2圈收到Z相信號�！�—————這句話沒有問題是對的

然后我就以為第二次回原點在A點時回原點時（A和B點相差1/2圈），就錯誤的認為這個1/2圈和遇到近點開關后走的1/2圈相互抵消了，其實這樣的想法是錯誤的，當你把馬達移動到A點時，編碼器正好也反向運行到1/2處，所以沒有抵消那回事。