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whangchuang
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樓主  發(fā)表于: 2011-11-06 14:54
機械臂下降時。電磁鐵壓著大球進,下限位SQ2斷開,壓著小球時,SQ2導(dǎo)通。
請問高手。機械臂在下降時,當是壓著大球 (SQ2要斷開)怎么判斷讓它停止下降呢?
SQ2是下限位開關(guān)。
謝謝。
[ 此帖被whangchuang在2011-11-06 16:20重新編輯 ]
matengfei
攻人之過勿太嚴,要思其堪受;教人以善勿過高,要令其可從。
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1樓  發(fā)表于: 2011-11-06 19:00
這個例子我好像在手冊中看到過,通過機械臂分揀大小球。大小球半徑不一樣(高度差)。當是大球時,機械臂氣缸活塞下降,活塞沒有達到下限位置SQ2,所以SQ2斷開,當是小球時,活塞會下降的更低,活塞到達下限位置SQ2,所以SQ2接通。吸附球體的電磁鐵接觸面位置可以裝一個檢測開關(guān),當檢測到有物體接觸時停止下降。這樣無論大球還是小球,只要一接觸,機械臂就停止下降(與球大小無關(guān))。通過活塞下降位置的高低也就是SQ2的斷開與接通來判斷是大球還是小球。
matengfei
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2樓  發(fā)表于: 2011-11-08 20:10
也許可以在出料口一側(cè)加上兩個檢測開關(guān)(上下安置),如果只有下面那個檢測到,上面檢測不到,則為小球。如果上下兩個都能檢測到則為大球。把這個檢測結(jié)果傳送給PLC,讓PLC來控制機械臂的下降幅度。若是用氣缸帶動機械臂的上下移動,這樣的話氣缸上下移動的精確度就不夠了,電機會好一點,但編程可能會復(fù)雜一些,這個具體怎么編程我也不會。不知道有沒有符合你的題意(可能跑題了) 。 我也是初學(xué)者,只知道一點皮毛而已。
matengfei
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3樓  發(fā)表于: 2011-11-09 20:00
可能跑題了吧,可以簡單理解,就是在出料口一側(cè)加兩個檢測開關(guān),上下安置,因為大小球有高度差,半徑不一樣。小球只能被安置低一些的那個檢測開關(guān)檢測到,而高一些的那個檢測開關(guān)檢測不到;大球的話兩個檢測開關(guān)都能檢測到。把這個檢測結(jié)果傳給PLC,然后用PLC來控制機械臂到底要下降多少。具體怎么編程倒先不用考慮。只要明白檢測到大球以后,機械臂的下降幅度會小一些;檢測到小球以后會下降幅度大一些。

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