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tianqiji
工控道路上的石子!
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樓主  發(fā)表于: 2011-06-13 18:59
        我用的是三菱的伺服馬達(dá)HF-KE131-S100;和三菱的伺服驅(qū)動(dòng)器MR-E-10。手臂贏得是銀光的單軸手臂,現(xiàn)在有個(gè)問(wèn)題,滑臺(tái)在移動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生向回偏擺現(xiàn)象。感覺是走到一個(gè)位置后又向回走了0.3MM。不知這是為什么。我伺服驅(qū)動(dòng);馬達(dá);PLC都更換過(guò),故障依舊。手臂也送廠家檢修了。也沒有問(wèn)題。可是其他幾臺(tái)機(jī)器也是同樣的配置就不會(huì)出現(xiàn)此現(xiàn)象,唯獨(dú)這臺(tái)不行,我很是不解,問(wèn)問(wèn)各位前輩,有沒有遇到類似的情況,改如何解決,望不吝賜教。
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1樓  發(fā)表于: 2011-06-14 14:53
圖片:
剛性和增益怎么調(diào),現(xiàn)在用的是自動(dòng)調(diào)整模式,馬達(dá)和手臂的鏈接是聯(lián)軸器鏈接的。伺服參數(shù)如下:
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2樓  發(fā)表于: 2011-06-15 12:26
伺服的設(shè)置都是一樣的,機(jī)器也接地了。減速時(shí)間也調(diào)小和調(diào)大,定位控制增益也調(diào)過(guò)了(調(diào)整此參數(shù)要2#調(diào)整到手動(dòng)調(diào)整增益)還是不見起色。哎,郁悶中!!!
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3樓  發(fā)表于: 2011-06-21 14:36
調(diào)整增益之后是有一點(diǎn)效果,抖動(dòng)減小了,可是就是不能完全消除抖動(dòng)。調(diào)整增益和慣性是否有什么規(guī)律和竅門?
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4樓  發(fā)表于: 2011-06-21 19:26
郁悶,今天調(diào)了一天還是不行,就是不能完全沒有抖動(dòng),我的參數(shù)是P2--0402; P6--20; P34--60,.0  P35--10調(diào)到這個(gè)狀態(tài)會(huì)好一點(diǎn)。他在抖動(dòng)的時(shí)候一會(huì)向左動(dòng),一會(huì)向右動(dòng),這是在參數(shù)不變的情況下。真郁悶。
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5樓  發(fā)表于: 2011-06-21 19:36
10樓說(shuō)的一點(diǎn)也沒有錯(cuò)。但是還有其他幾臺(tái)也是同樣的配置,就是一點(diǎn)問(wèn)題也沒有。當(dāng)時(shí)懷疑是馬達(dá)編碼器有問(wèn)題,讓三菱公司檢測(cè)過(guò)說(shuō)沒有問(wèn)題。機(jī)械故障的話我有把手臂寄給廠家,廠家也說(shuō)沒有問(wèn)題。聯(lián)軸器鏈接也很可靠。真是傷腦筋。慣性參數(shù)是否滿足設(shè)備的慣性要求,這個(gè)怎么來(lái)算?還望指點(diǎn)。
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6樓  發(fā)表于: 2011-07-06 13:02
謝謝大家的關(guān)心,現(xiàn)在已經(jīng)解決。是干擾和參數(shù)的問(wèn)題。我把伺服的線的周圍的大電流的線分開,在信號(hào)線處更換了新的屏蔽。然后再調(diào)整參數(shù),現(xiàn)在基本上已經(jīng)沒有抖動(dòng)的問(wèn)題。謝謝大家的幫助和支持,謝謝。
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