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tianqiji
工控道路上的石子!
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樓主  發表于: 2011-06-13 18:59
        我用的是三菱的伺服馬達HF-KE131-S100;和三菱的伺服驅動器MR-E-10。手臂贏得是銀光的單軸手臂,現在有個問題,滑臺在移動時會產生向回偏擺現象。感覺是走到一個位置后又向回走了0.3MM。不知這是為什么。我伺服驅動;馬達;PLC都更換過,故障依舊。手臂也送廠家檢修了。也沒有問題。可是其他幾臺機器也是同樣的配置就不會出現此現象,唯獨這臺不行,我很是不解,問問各位前輩,有沒有遇到類似的情況,改如何解決,望不吝賜教。
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1樓  發表于: 2011-06-14 14:53
圖片:
剛性和增益怎么調,現在用的是自動調整模式,馬達和手臂的鏈接是聯軸器鏈接的。伺服參數如下:
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2樓  發表于: 2011-06-15 12:26
伺服的設置都是一樣的,機器也接地了。減速時間也調小和調大,定位控制增益也調過了(調整此參數要2#調整到手動調整增益)還是不見起色。哎,郁悶中!!!
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3樓  發表于: 2011-06-21 14:36
調整增益之后是有一點效果,抖動減小了,可是就是不能完全消除抖動。調整增益和慣性是否有什么規律和竅門?
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4樓  發表于: 2011-06-21 19:26
郁悶,今天調了一天還是不行,就是不能完全沒有抖動,我的參數是P2--0402; P6--20; P34--60,.0  P35--10調到這個狀態會好一點。他在抖動的時候一會向左動,一會向右動,這是在參數不變的情況下。真郁悶。
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5樓  發表于: 2011-06-21 19:36
10樓說的一點也沒有錯。但是還有其他幾臺也是同樣的配置,就是一點問題也沒有。當時懷疑是馬達編碼器有問題,讓三菱公司檢測過說沒有問題。機械故障的話我有把手臂寄給廠家,廠家也說沒有問題。聯軸器鏈接也很可靠。真是傷腦筋。慣性參數是否滿足設備的慣性要求,這個怎么來算?還望指點。
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6樓  發表于: 2011-07-06 13:02
謝謝大家的關心,現在已經解決。是干擾和參數的問題。我把伺服的線的周圍的大電流的線分開,在信號線處更換了新的屏蔽。然后再調整參數,現在基本上已經沒有抖動的問題。謝謝大家的幫助和支持,謝謝。
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