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這個純靠工作量吧，我們買過日本自動線，除非影響工件品質(zhì)的異常，比如撞軸啥的，無論什么情況都可以回到當(dāng)前狀態(tài)的工作，繼續(xù)啟動。光原點就寫了上百種，原點歸復(fù)動作也差不多，異常報警編碼就1000多個，沒別的就是細(xì)

大師的作品如雷貫耳，解開了我的疑問。謝謝！

果斷拒絕。

切手動時各工位判斷有沒有進(jìn)行過手動操作，如果手動操作過，工位自動流程切換到初始步回原流程，需要記憶工藝有沒有完成，工件有沒有。 ZA0-F23005V1.4-S2.rar (3076 K) 下载次数:60

暫停或手自動切換時觸發(fā)一個上升沿，用這個上升沿把氣缸狀態(tài)、軸位置等保存在掉電保持繼電器，這個用來繼續(xù)控制時比較狀態(tài)。自動流程用case of ，流程步驟數(shù)值也用斷電保持。麻煩的就是機(jī)構(gòu)動作多，手動操作后還要能繼續(xù)，這種情況要考慮到機(jī)構(gòu)
干涉問題。總之程序量很大！