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最簡單的示教就是確認兩個點后走直線，，，，由于碼垛是比較有規(guī)律的動作，，所有示教也不用做很麻煩

三軸的沒做過，2軸的我做了3層每層4排可以任意選擇需要碼放那一層那一排！
  首先夾取物料平臺坐標是否固定？計算出升降總高度平移左右的寬度在細化物料的參數(shù).高.寬.運用遞減.增加算出每一層每一排的坐標參數(shù)，想要碼放那一層選擇一個坐標就能行了
包括3層物料中間的隔板都能相加進去，只要計算好參數(shù)就可以

全是直角坐標，箱體為規(guī)則長方體，有沒有什么公式可以直接套用？比如確定好三個軸原點，然后設置好箱體長寬高及碼垛層數(shù)、列數(shù)程序自動計算出每軸行走距離脈沖數(shù)。

引用

引用第11樓呂工于2016-06-08 13:07發(fā)表的  :
如果示教應采取什么編程思路呢？謝謝!

定一個起始點，然后設X。Y。Z軸單個距離，橫向，縱向個數(shù)設定，第一排X軸遞加，第二排Y軸遞增X軸遞減這個第一層完了，第二層，第三層一樣了，我用永宏PLC寫了一個和這個差不多，