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臺達A2系列伺服系統是現在市場上比較常見的和應用的伺服器之一，下面介紹臺達A2伺服驅動器維修中出現位置控制器故障明細及相應的維修措施
臺達伺服器發出AL009故障報警代碼，查看伺服器維修說明書其故障代碼表示為位置控制誤差過大故障。引起故障發生的原因為伺服器最大位置誤差參數設定太小、增益值設定過小、伺服器扭矩限制過低、伺服電機負載過大或者伺服器電子齒輪比設置錯誤。詳細的臺達伺服器維修措施：①重新加大位置控制誤差參數（p2-25）設定；②重新設置增益參數和扭矩限制參數；③降低伺服電機負載或更換大容量電機；④調整伺服器電子齒輪比參數設定。
臺達伺服器的位置檢出器發生異常時，其引起伺服器維修此類故障原因主要是位置檢測器連接線連接錯誤、松動脫落、接觸不良以及檢出器損壞等因素。維修伺服器故障時要按伺服說明書檢查連接線路是否正確；檢查伺服驅動器與位置檢出器的接頭是否松動；檢查伺服驅動器和伺服電機檢出器的連接線是否存在松動脫落情況；采用替換法來判斷位置檢出器是否受到損壞。
臺達伺服器出現位置校正異常故障的主要原因是伺服驅動器模擬輸入接點沒有正確的歸零復位，伺服驅動器的檢測組件已經損壞。伺服器維修的方法是測量伺服器模擬輸入節點的電壓準位是否正確的接地，伺服器電源重置檢測其檢測組件功能是否完好。